世纪汇泽（苏州）检测技术有限公司
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- CS101（25Hz~150kHz电源线传导敏感度）
- CS102（25Hz~50kHz地线传导敏感度）
- CS103（15kHz~10GHz天线端口互调传导敏感度）
- CS104（25Hz~20GHz天线端口无用信号抑制传导敏感度）
- CS105（25Hz~20GHz天线端口交调传导敏感度）
- CS106（电源线尖峰信号传导敏感度）
- CS109（50Hz~100kHz壳体电流传导敏感度）
- CS112（静电放电敏感度）
- CS114（4kHz~400MHz电缆束注入传导敏感度）
- CS115（电缆束注入脉冲激励传导敏感度）
- CS116（10kHz~100MHz电缆和电源线阻尼正弦瞬态传导敏感度）
- RS101（25Hz~100kHz磁场辐射敏感度）
- RS103（10kHz~40GHz电场辐射敏感度）
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- CS101（25Hz~150kHz电源线传导敏感度）
- CS102（25Hz~50kHz地线传导敏感度）
- CS103（15kHz~10GHz天线端口互调传导敏感度）
- CS104（25Hz~20GHz天线端口无用信号抑制传导敏感度）
- CS105（25Hz~20GHz天线端口交调传导敏感度）
- CS106（电源线尖峰信号传导敏感度）
- CS109（50Hz~100kHz壳体电流传导敏感度）
- CS112（静电放电敏感度）
- CS114（4kHz~400MHz电缆束注入传导敏感度）
- CS115（电缆束注入脉冲激励传导敏感度）
- CS116（10kHz~100MHz电缆和电源线阻尼正弦瞬态传导敏感度）
- RS101（25Hz~100kHz磁场辐射敏感度）
- RS103（10kHz~40GHz电场辐射敏感度）
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客户案例
CASES
工科医机器人EMI测试简介
发布时间：
2023-07-13 00:00
为了更好地规范工业机器人的电磁兼容性，相关技术机构联合制定了更适用于工业机器人的GB/T 38326-2019《工业、科学和医疗机器人 电磁兼容 抗扰度试验》和GB/T 38336-2019《工业、科学和医疗机器人 电磁兼容 发射测试方法和限值》两项标准。因此在2021年2月，CR认证将工业机器人的电磁兼容项目检测依据由原来的GB / T 17799.2-2003和GB 17799.4-2012改为GB/T 38326-2019和GB/T 38336-2019。新标准中不仅测试项目齐全，对不同使用环境、不同类别的工科医机器人的测试限值、测试布置、测试时的运行状态都有详细描述，使测试更加严谨，提高测试的一致性。
本文介绍了工科医机器人EMC测试中的EMI部分的方法及要求。
一、测量条件和一般布置
1，工科医机器人分类
1.1 工科医机器人被分为两组，即1组和2组。
1组：除2组工科医机器人外的其他工科医机器人。
2组：包括以电磁辐射、感性和/或容性耦合形式，有意产生并使用或局部使用9kHz~400GHz频段内射频能量的，所有用于材料处理或检验/分析目的，或用于传输电磁能量的工科医机器人。
1.2 按照在电磁环境中使用工科医机器人的预期用途，分为A类和B类。
A类工科医机器人：非居住环境和不直接连接到住宅低压供电网设施中使用的工科医机器人。A类工科医机器人需要满足A类限值。
B类工科医机器人：家用和直接连接到住宅低压供电网设施中使用的工科医机器人。B类工科医 机器人需要满足B类限值。
2，试验运行模式
工科医机器人根据安装方式的不同，可以分为移动式工科医机器人和固定式工科医机器人。相应的试验运行模式参考表1、表2。
表1 固定式工科医机器人测试工作模式
表2 移动式工科医机器人测试工作模式
3，试验布置
3.1 通则
工科医机器人的测量布置方式按照图1中的要求进行。
图1 工科医机器人的测量布置
3.2 固定式工科医机器人试验布置
3.2.1 传导骚扰测量布置
固定式工科医机器人的布置按照 GB/T6113.201—2018的要求进行。工科医机器人按照实际使用情况划分为台式工科医机器人、落地式工科医机器人。布置如图2~图4所示。
图2 台式工科医机器人传导骚扰测量试验布置示例
图3 落地式工科医机器人传导骚扰测量试验布置示例
图4 台式和落地式工科医机器人传导骚扰测量试验布置示例
3.2.2 辐射骚扰测量布置
作为台式设备使用的工科医机器人放置在非金属的桌子上。桌面高度为0.8m，大小通常为1.5m×1.0m;但实际尺寸取决于工科医机器人的水平尺寸。台式工科医机器人的布置，如图5所示。
图5 台式工科医机器人辐射骚扰测量的典型测量布置
落地式工科医机器人放置在水平参考接地平板上，其朝向与正常使用情况相一致，其金属体/组成单元距离参考接地平板的绝缘距离不超过0.15m。落地式工科医机器人的布置，如图6所示。
图6 落地式工科医机器人辐射骚扰测量的典型测量布置
台式和落地式工科医机器人单元之间的电缆的超长部分在其中心附近以30cm~40cm 长的线段分别捆扎成S形。线束的位置位于水平参考接地平板上方0.4m;如果该入口或者连接点距离水平参考接地平板的间距小于0.4m，则位于电缆的入口或电缆的连接点处。台式和落地式工科医机器人的布置，如图7所示。
图7 台式和落地式工科医机器人辐射骚扰测量的典型测量布置
3.3 移动工科医机器人的布置
移动工科医机器人的工作状态分为充电模式和工作模式。移动工科医机器人由一个绝缘材料 (高度不超过15cm)支撑起工科医机器人，使工科医机器人的驱动系统可自由运动。布置如图8所示。
图8 移动工科医机器人的测试布置示例
二、限值
1，谐波电流与电压波动发射限值
1.1 谐波电流限值
每相额定输入电流不大于16A 的工科医机器人谐波电流发射符合 GB17625.1中给出的限值;
每相额定输入电流大于16A小于或等于75A的工科医机器人谐波电流发射符合 GB/T17625.8中给出的限值。
1.2 电压波动与闪烁限值
每相额定输入电流不大于16A 的机器人电压波动与闪烁限值符合GB/T17625.2中给出的限值;
每相额定输入电流大于16A小于或等于75A的工科医机器人电压波动与闪烁限值符合 GB/T17625.7中给出的限值。
2，电源和电信端口的传导骚扰限值
2.1 电源端口传导骚扰限值
9kHz~150kHz频段未规定限值。 150kHz~30MHz频段的交流电源端口传导骚扰限值的规定见图9~图11。
图9 1组A类工科医机器人的骚扰电压限值(交流电源端口)
图10 2组A类工科医机器人的骚扰电压限值(交流电源端口)
图11 B类工科医机器人的骚扰电压限值(交流电源端口)
2.2 电信端口传导骚扰限值
150kHz~30MHz频段的电信端口传导共模(不对称)骚扰限值的规定见图12和图13所示。
图12 A类工科医机器人电信端口传导共模(不对称)骚扰限值
图13 B类工科医机器人电信端口传导共模(不对称)骚扰限值
2.3 电磁辐射骚扰的限值
2.3.1 150kHz~30MHz频段
2组工科医机器人要满足图14和图15规定的限值要求。
图14 2组 A类工科医机器人的电磁辐射骚扰限值
图15 2组 B类工科医机器人的电磁辐射骚扰限值
2.3.2 30MHz~1GHz频段
1组A类工科医机器人要满足图16规定的限值要求，1组B类工科医机器人要满足图17规定的限值要求，2组A类工科医机器人要满足图18规定的限值要求，2组B类工科医机器人要满足图19规定的限值要求。
图16 1组A类工科医机器人的电磁辐射骚扰限值
图17 1组B类工科医机器人的电磁辐射骚扰限值
图18 2组A类工科医机器人的电磁辐射骚扰限值
图19 2组B类工科医机器人的电磁辐射骚扰限值
2.3.3 1GHz以上频段
1GHz以上频段的辐射骚扰测量要在全电波暗室或地面铺有吸波材料的OATS或 SAC中进行, 应满足图20和图21规定的限值要求。
工科医机器人的最高内部源指在工科医机器人内部产生或使用的最高频率，或工科医机器人工作或调谐的频率。测量频率上限的选择:
- 如果工科医机器人内部的最高频率低于108MHz，则测量只进行到1GHz;
- 如果工科医机器人内部的最高频率在108MHz~500MHz，则测量只进行到2GHz;
- 如果工科医机器人内部的最高频率在500MHz~1GHz，则测量只进行到5GHz;
- 如果工科医机器人内部的最高频率高于1GHz，则测量将进行到最高频率的5倍或6GHz,取两者中较小者。
图20 A类工科医机器人辐射骚扰限值(3m 测量距离)
图21 B类工科医机器人辐射骚扰限值(3m 测量距离)
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