世纪汇泽(苏州)检测技术有限公司

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服务机器人EMI测试简介


  

  为了更好地推进国内机器人产业发展,建设机器人标准体系,由国家标准化管理委员会牵头、多家检测机构与机器人制造企业共同制定了GB/T 37284-2019《服务机器人电磁兼容通用标准发射要求和限值》。本文介绍了服务机器人EMC测试中的EMI部分的方法及要求。

 

一、试验一般要求

  1,服务机器人分类

  服务机器人根据安装方式的不同,可以分为移动式服务机器人和固定式服务机器人。

  2,试验条件及试验项目,参考表1。其中,清洁机器人和空气净化机器人的EMC要求请参考第三节内容。

服务机器人类别

试验条件

试验项目

固定式服务机器人

工作模式

谐波电流、电压波动和闪烁、传导发射、辐射发射

移动式服务机器人

充电模式(本体+充电器)

谐波电流、电压波动和闪烁、传导发射、辐射发射

工作模式(本体)

辐射发射

回充寻找模式(本体+充电器)

谐波电流、电压波动和闪烁、传导发射、辐射发射

注意:工作模式测试状态:服务机器人应在以绝缘支架支撑底部确保机器人悬空的状态下,以60%~80%的最高速度或典型速度进行试验,优先选择典型速度。

表1 服务机器人试验说明

 

二、测试项目:

  1 传导发射

  1.1 限值

  1.1.1 电源端口传导发射限值

频率范围/MHz

QP/dB(μV)

AV/dB(μV)

0.15~0.50

79

66

0.50~30

73

60

表2 电源端口传导发射A级限值

频率范围/MHz

QP/dB(μV)

AV/dB(μV)

0.15~0.50

66~56

56~46

0.50~5

56

46

0.50~30

60

50

表3 电源端口传导发射B级限值

  1.1.2 电信端口传导发射限值

频率范围/MHz

电压限值/dB(μV)

电流限值/dB(μA)

QP

AV

QP

AV

0.15~0.50

97~87

84~74

53~43

40~30

0.50~30

87

74

43

30

表4 电信端口传导发射A级限值

频率范围/MHz

电压限值/dB(μV)

电流限值/dB(μA)

QP

AV

QP

AV

0.15~0.50

84~74

74~64

40~30

30~20

0.50~30

74

64

30

20

表5 电信端口传导发射B级限值

  1. 2 试验布置

图1 台式服务机器人传导发射试验布置

图2 落地式服务机器人传导发射试验布置

图3 组合式服务机器人传导发射试验布置

  2 辐射发射

  2.1限值

  2.1.1 1GHz以下的限值

频率范围/MHz

10米测量距离

3米测量距离

QP/dB(μV/m)

QP/dB(μV/m)

30~230

40

50

230~1000

47

57

注:在过渡频率处(230MHz)采用较低的限值。

表6 辐射发射A级限值

频率范围/MHz

10米测量距离

3米测量距离

QP/dB(μV/m)

QP/dB(μV/m)

30~230

30

40

230~1000

37

47

注:在过渡频率处(230MHz)采用较低的限值。

表7 辐射发射B级限值

  2.1.2 1GHz以上的限值

频率范围/GHz

AV/dB(μV/m)

PK/dB(μV/m)

1~3

56

76

3~6

60

80

注:在过渡频率处(3GHz)采用较低的限值。

表8 辐射发射A级限值(3m测量距离)

频率范围/GHz

AV/dB(μV/m)

PK/dB(μV/m)

1~3

50

70

3~6

54

74

注:在过渡频率处(3GHz)采用较低的限值。

表9 辐射发射B级限值(3m测量距离)

  注:

  1,如果服务机器人最高内部工作频率低于108MHz,则测量到1GHz;

  2,如果服务机器人最高内部工作频率在108MHz~500MHz,则测量到2GHz;

  3,如果服务机器人最高内部工作频率在500MHz~1GHz,则测量到5GHz;

  4,如果服务机器人最高内部工作频率高于1GHz,则测量到最高频率的5倍或6GHz,取两者中较小者;

  2.2 试验布置

图4 台式服务机器人辐射发射试验布置

图5 移动式服务机器人辐射发射试验布置

  3 谐波电流

  3.1 限值

  参考GB 17625.1、GB/T 17625.8规定的谐波电流发射限值。

  2.3.2 测试状态

图6

  4 电压波动和闪烁

  4.1 限值

  参考GB/T 17625.2、GB/T 17625.7规定的电压波动与闪烁限值。

  2.4.2 测试状态

图7

  

三、清洁机器人和空气净化机器人的EMC要求

  1,传导发射测试限值

频率范围/MHz

电源端口

QP/dB(μV)

AV/dB(μV)

0.15~0.50

66~56

59~46

0.50~5

56

46

0.50~30

60

50

表10 电源端口传导发射测试限值

  2,30MHz~1000MHz辐射骚扰测量

  按照方法A或B,对受试设备在30MHz~1000MHz频率范围内的发射进行评估,如图8所示。

图8 30MHz~1000MHz发射测量流程图

  A,在30MHz~230MHz频段内,清洁机器人要满足表11的限值。如果同时满足A.1和A.2,则认为扫地机器人在300MHz~1000MHz频段内符合标准要求,无需进行测试。

  A.1 被测设备在频率范围为200MHz~300MHz的所有发射值低于限值(表11)减去相应裕量(表12);

  A.2 最大时钟频率小于30MHz。

  如果不满足A.1和A.2的任一条,则需进行300MHz~1000MHz频段的辐射测量(表13),同时30MHz~300MHz需满足骚扰功率的限值(表11)

  B,30MHz~1000MHz的辐射骚扰限值如表13所示

频率范围/MHz

家用及类似器具

QP/dB(pW)

QP/dB(pW)

30~300

45~55

35~45

表11 骚扰功率限值

频率范围/MHz

家用及类似器具

QP/dB(pW)

QP/dB(pW)

200~300

0~10

-

表12 骚扰功率测量裕量

频率范围/MHz

10米测量距离

3米测量距离

QP/dB(μV/m)

QP/dB(μV/m)

30~230

30

40

230~1000

37

47

注:在过渡频率处(230MHz)采用较低的限值。

表13 辐射骚扰限值

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