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服务机器人EMI测试简介
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- 发布时间:2022-06-20 08:45
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为了更好地推进国内机器人产业发展,建设机器人标准体系,由国家标准化管理委员会牵头、多家检测机构与机器人制造企业共同制定了GB/T 37284-2019《服务机器人电磁兼容通用标准发射要求和限值》。本文介绍了服务机器人EMC测试中的EMI部分的方法及要求。
一、试验一般要求
1,服务机器人分类
服务机器人根据安装方式的不同,可以分为移动式服务机器人和固定式服务机器人。
2,试验条件及试验项目,参考表1。其中,清洁机器人和空气净化机器人的EMC要求请参考第三节内容。
服务机器人类别 |
试验条件 |
试验项目 |
固定式服务机器人 |
工作模式 |
谐波电流、电压波动和闪烁、传导发射、辐射发射 |
移动式服务机器人 |
充电模式(本体+充电器) |
谐波电流、电压波动和闪烁、传导发射、辐射发射 |
工作模式(本体) |
辐射发射 |
|
回充寻找模式(本体+充电器) |
谐波电流、电压波动和闪烁、传导发射、辐射发射 |
|
注意:工作模式测试状态:服务机器人应在以绝缘支架支撑底部确保机器人悬空的状态下,以60%~80%的最高速度或典型速度进行试验,优先选择典型速度。 |
表1 服务机器人试验说明
二、测试项目:
1 传导发射
1.1 限值
1.1.1 电源端口传导发射限值
频率范围/MHz |
QP/dB(μV) |
AV/dB(μV) |
0.15~0.50 |
79 |
66 |
0.50~30 |
73 |
60 |
表2 电源端口传导发射A级限值
频率范围/MHz |
QP/dB(μV) |
AV/dB(μV) |
0.15~0.50 |
66~56 |
56~46 |
0.50~5 |
56 |
46 |
0.50~30 |
60 |
50 |
表3 电源端口传导发射B级限值
1.1.2 电信端口传导发射限值
频率范围/MHz |
电压限值/dB(μV) |
电流限值/dB(μA) |
||
QP |
AV |
QP |
AV |
|
0.15~0.50 |
97~87 |
84~74 |
53~43 |
40~30 |
0.50~30 |
87 |
74 |
43 |
30 |
表4 电信端口传导发射A级限值
频率范围/MHz |
电压限值/dB(μV) |
电流限值/dB(μA) |
||
QP |
AV |
QP |
AV |
|
0.15~0.50 |
84~74 |
74~64 |
40~30 |
30~20 |
0.50~30 |
74 |
64 |
30 |
20 |
表5 电信端口传导发射B级限值
1. 2 试验布置
图1 台式服务机器人传导发射试验布置
图2 落地式服务机器人传导发射试验布置
图3 组合式服务机器人传导发射试验布置
2 辐射发射
2.1限值
2.1.1 1GHz以下的限值
频率范围/MHz |
10米测量距离 |
3米测量距离 |
QP/dB(μV/m) |
QP/dB(μV/m) |
|
30~230 |
40 |
50 |
230~1000 |
47 |
57 |
注:在过渡频率处(230MHz)采用较低的限值。 |
表6 辐射发射A级限值
频率范围/MHz |
10米测量距离 |
3米测量距离 |
QP/dB(μV/m) |
QP/dB(μV/m) |
|
30~230 |
30 |
40 |
230~1000 |
37 |
47 |
注:在过渡频率处(230MHz)采用较低的限值。 |
表7 辐射发射B级限值
2.1.2 1GHz以上的限值
频率范围/GHz |
AV/dB(μV/m) |
PK/dB(μV/m) |
1~3 |
56 |
76 |
3~6 |
60 |
80 |
注:在过渡频率处(3GHz)采用较低的限值。 |
表8 辐射发射A级限值(3m测量距离)
频率范围/GHz |
AV/dB(μV/m) |
PK/dB(μV/m) |
1~3 |
50 |
70 |
3~6 |
54 |
74 |
注:在过渡频率处(3GHz)采用较低的限值。 |
表9 辐射发射B级限值(3m测量距离)
注:
1,如果服务机器人最高内部工作频率低于108MHz,则测量到1GHz;
2,如果服务机器人最高内部工作频率在108MHz~500MHz,则测量到2GHz;
3,如果服务机器人最高内部工作频率在500MHz~1GHz,则测量到5GHz;
4,如果服务机器人最高内部工作频率高于1GHz,则测量到最高频率的5倍或6GHz,取两者中较小者;
2.2 试验布置
图4 台式服务机器人辐射发射试验布置
图5 移动式服务机器人辐射发射试验布置
3 谐波电流
3.1 限值
参考GB 17625.1、GB/T 17625.8规定的谐波电流发射限值。
2.3.2 测试状态
图6
4 电压波动和闪烁
4.1 限值
参考GB/T 17625.2、GB/T 17625.7规定的电压波动与闪烁限值。
2.4.2 测试状态
图7
三、清洁机器人和空气净化机器人的EMC要求
1,传导发射测试限值
频率范围/MHz |
电源端口 |
|
QP/dB(μV) |
AV/dB(μV) |
|
0.15~0.50 |
66~56 |
59~46 |
0.50~5 |
56 |
46 |
0.50~30 |
60 |
50 |
表10 电源端口传导发射测试限值
2,30MHz~1000MHz辐射骚扰测量
按照方法A或B,对受试设备在30MHz~1000MHz频率范围内的发射进行评估,如图8所示。
图8 30MHz~1000MHz发射测量流程图
A,在30MHz~230MHz频段内,清洁机器人要满足表11的限值。如果同时满足A.1和A.2,则认为扫地机器人在300MHz~1000MHz频段内符合标准要求,无需进行测试。
A.1 被测设备在频率范围为200MHz~300MHz的所有发射值低于限值(表11)减去相应裕量(表12);
A.2 最大时钟频率小于30MHz。
如果不满足A.1和A.2的任一条,则需进行300MHz~1000MHz频段的辐射测量(表13),同时30MHz~300MHz需满足骚扰功率的限值(表11)
B,30MHz~1000MHz的辐射骚扰限值如表13所示
频率范围/MHz |
家用及类似器具 |
|
QP/dB(pW) |
QP/dB(pW) |
|
30~300 |
45~55 |
35~45 |
表11 骚扰功率限值
频率范围/MHz |
家用及类似器具 |
|
QP/dB(pW) |
QP/dB(pW) |
|
200~300 |
0~10 |
- |
表12 骚扰功率测量裕量
频率范围/MHz |
10米测量距离 |
3米测量距离 |
QP/dB(μV/m) |
QP/dB(μV/m) |
|
30~230 |
30 |
40 |
230~1000 |
37 |
47 |
注:在过渡频率处(230MHz)采用较低的限值。 |
表13 辐射骚扰限值
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